Промишлени системи за автоматизация - пищов

[Mozo]

Тема 1
Основни етапи в с-мите за автоматизация
Основните етапи при създаване на с-мите за автоматизация са следните:
Проучване – проучването е 1 етап. Той не е задължителен. В него се прави проучване на обекта.
Разработване на с-мата – тази етап е задължителен. Изпълнява се в 2 подетапа. Разработва се технически проект. Той не е задължителен. Използва се за при автоматизация на сложни обекти. Разработване на работен проект – задължителен за изпълнение, като по него се разработва и пуска в експлоатация с-мата.
Внедряване на с-мата.
Подготовка за въвеждане на с-мата в опитна експлоатация.
Въвеждане на с-мата в опитна експлоатация.
Класификация на СА по функционален признак.
Класификация в зависимост от изпълняваните функции.
Информационни – информационни справочни с-ми – дава се справка на оператора. Информационно съветващи – дава информация на оператора и го съветва как да постъпи. Информационно управляващи – с-мата директно управлява обекта, а оператора не се намесва.
Управляващи – едноконтурни, многоконтурни, програмни, следящи, адаптивни, робастни, самонастройващи, самоорганизиращи се с-ми.
Според структурата на изграждане те биват – с-ми с едно ниво, много нивови, йерархични с-ми.

Класификация според обема и вида на решаваните задачи – АСУТП (САМ), САП (САD), АСУП (САD/САМ), АСУПП (СIМ).
Основания за създаване на с-мите за автоматизация.
В – възложител ; И – изпълнител
ГП-главен проект ВИ Вд – внедрител
В – организацията, която финансира и възлага.
И – организация която цялостно проектира, изработва и пуска в експлоатация с-мата за автоматизация

М – монтажна фирма ; ПНЛ – пусково налагани лаборатории
Задачите възлагат: фирми, задачи проектиращи от кметства, министерства, поделения на министерства. Задачите се получават от конкурс.
Задачи произтичащи от проект на ЕС.
При изработване на работна документация трябва да се спазва: БДС, ЕСК1
Трябва да се спазва номенклатура на етапите за ръководство, планиране, отчитане.
Методика на създаване на АСУТП, Наредба за проучвателни и проектните работи по капитално строителство, Правилник за капитално строителство. Трябва да се спазват наредбите за тех. безопасност; хигиена на труда; противопожарна охрана.

Тема 2
Основни етапи при проектиране. Обем на проектната документация. Ред на комплектоване.
Проектирането е процес в който творческото участие на човека е определящо. Това се определя от следните условия:
-ТИЗ – технико икономическо задание дава възможност за различни решения.
-Едно и също ТИЗ може да се реализира с различни структури,алгоритми и технически средства.
-При проектирането задължително се разглеждат няколко варианта с множество подварианта, които формират областно допустими решения.
-Върху вземането на окончателното решение влияят голям брой фактори, част от които
не подлежат на математическа формолизация .
Основните етапи при проектиране :
-Обобщената схема на процеса при проектиране може да се представи по следния начин:
Изпълнител – организация която изцяло проектира и пуска в експлоатация с-та за автоматизация. Задачите за извършване на системи за автоматизация се получават от форми задачи, произтичащи от областни управи,
кметства,министерства. Задачи произтичащи от изпълнение на проекти от европейския съюз. Тези задачи са по определени европейски програми. При изработване на работната документация трябва да се спазва БДС. Трябва да се спазва номенклатура
на етапите и видовете работи. Методика на създаване на АСХТП: Наредба за получвателните и проектните работи по капитала на строителството. Правилник за капитал-строителството: Трябва да се спазват наредбите по техническа безопасност, наредбата за противопожарна отбрана: системна концепция ; структура ; синтез на управляващ алгоритъм ; инженерно проектиране ; изработка и внедряване ; настройка и експлоатация ; информация за обекта и смущенията ; изисквания ; ограничения!!!
Проектната документация на работен обект се съставя :
-технико-икономически задание
-обяснителна записка
-обяснителна записка към сметната документация
–чертежи: чертеж на принципната схема ; чертеж на ел.с-ма ; чертеж на ел.схема за захранване ; чертеж на таблото ; чертеж за разположението на апаратурата ; чертеж за разположение на апаратурата вътре в таблото ; чертежи на схемата на външните връзки ; чертежи на монтажни табла и пултове. Всички чертежи се използват в зависимост от БДС за изчертаване на апаратурата и формата на чертежите.От своя страна обяснителната записка се съставя в следния обем и се комплектова в следния ред: технико-икономическо задание. Част обща съдържа:
- кратко изложение на отвъдените решения на ТИД – при наличие на разработен такъв.
-различия от утвърдените в ТИД решения – ако има такива
-цел на предназначенията на работния проект.
-кратко изложение на техническите решения по части.
-общ брой на промишлено- производствен персонал – дава се от възложител
-основни задачи на с-мата за автоматизация
-сравнение на степените за автоматизация (съществуваща и проектна)
-част системно осигуряване – отнасят се за всички части.
-списък на номенклатурите – изделия, работни места.
-номенклатура на шифрите и кодовете.
-номенкл. на първичните и междинни документи.
-отучнителна схема за обработване на информация.
- номенк. на информационните масиви.
-номенк. и образци на изходящите документи.
-инструкции за проверка на входящи и изходящи данни
-инструкция за обновяване на информационните масиви
Част информационно осигуряване:
-кратко изложение на отвърдените решения на ТИД.
-различия от отвъртените в ТИД решения.
-инструкции за приемане и отдаване на входящи и изходящи данни.
-инструкция за маршрут и използване на документите.
-маршрут за съхраняване на изходящата документация
-маршрут за използване на програми
-маршрут за действия при пълен или частичен отказ на схемата.
Част програмно осигуряване
-задачи на програмната с-ма, описание на състава и структурата на с-мата.
-инструкция за генериране на с-мата
-инструкция на оператора
-инструкция за настройка
-контролен пример
Част техническо осигуряване
-описание на системната документация на тех. средства
-описание на техническите х-ки на нестандартните съоражения
-описание на захранването на с-мата
-списък на инструкциите за работа на отделните у-ва на с-мата
-персонал за експлоатация и ремонт
-длъжностни х-ки за персонала
-безопасност и хигиена на труда и противопожарна охрана.
Част ПИПА
-кратко изложение на отвърдените решения на ТИД.
-различия от отвъртените в ТИД решения.
-описание на х-ките на нестандартните прибори и съоражения
-персонал за обслужване и ремонт на ТСА
-длъжностни х-ки
- безопасност и хигиена на труда и противопожарна охрана
Част на безопасност, хигиена на труда и противопожаро безопасност
-правилници стандарти и нормативни документи спазени в процеса на проектиране
обосновка за отклонение – ако има такива
-работно облекло и лични предпазни средства
-хигиенно физиологичен режим на труд
-профилактични процедури, медицински прегледи
-списък на инструкциите по безопасност и хигиена на труда, пожаробезопасност.
-списък на инструкциите за действия и мерки при авария.
Обяснителна записка към сметната документация
-количествена сметка – включва в себе си цялата апаратура както и всичките видове дейности необходими за реализация на схемата за автоматизация тя има табличен вид

количествената сметка е база на съставяне на стойностни сметки 1и2.
Тя не е задължителна за съставяне.
Сметка 1 – тя се съставя за да устойности апаратурата и видовете дейности за реализацията на часта на с-мата за реализация разположена извън пукта. Съставя се графично и таблицата има следните основни елементи.

Сметка 2 – остойностяване на апаратурата и видовете дейности разположено в таблата и пултовете – прави се под същата таблична форма.
Анализи – служат за оценка на стойността на нестандартни у-ва.
Обща рекапитулация – пълното финансиране на обекта. В нея влизат сметка 1 и 2, транспортни разходи, складови разходи, непредвидени разходи.
Икономически ефект – определя се по формулата ИЕ=И-Е(К+Н)
И – икономия получена при реализиране на с-мата за автоматизация.
Е – нормативен коефициент 0,12
К- капитално изложение
Н – направени разходи за предварителни научни изследвания
И=Иб+Ие+Ифрз
Ие – икономия от енергия
Ифрз – икономия фонд работна заплата
Иб – икономия от брак – най съществена част от икономията, защото точното спазване на технологичния режим и избягване на субективните фактори. Втората по тежест е Ие – може да се икономиса енергия 10-15%
Срок на откопуване на с-мата – той се изчислява по следния начин
Тд=Е(К+Н)/ИЕ < 7 год. – нормален срок от 3 до 5 год.
Тд – срок за откопуване.
Ред за комплектоване на документацията:
-заглавна страница – тема на проекта, фирма изпълнител, ръководител, фирма удобрител и удобрил работна част.
-списък на колектива разработил проекта
-обяснителна записка
-обяснителна записка към сметната документация
-чертежи.

Тема 7
Табла и пултове
Предназначението на таблата и пултовете е да се монтира апаратурата в тях, реализиращи с-мата за автоматизация. Според предназначението си биват следните видове:
Местни табла – в тях се монтира апаратурата реализираща част от с-мата за автоматизация.монтират се непосредствено до обекта за управление.
Агрегатни – в тях се монтира апаратурата за управление на самостоятелен агрегат – монтира се близо до агрегата.
Блокови табла – в тях се монтира апаратурата за управление на няколко взаимосвързани агрегати.
Централни табла – в тях се монтира апаратурата за контрол и управление на голям цех или завод.
Агрегатните и централните се монтират в специални помещения предназначени за тях.
Спомагателни – в тях се монтира апаратурата осигуряваща ел. захранване.
При наличие на голям брой апаратура, апаратурата за сигнализация и управление се монтира на пултовете.
Таблата биват:
Шкафни табла – използват се при запрашена, влажна или агресивна околна среда, за предпазване на обслужващия персонал от открити тоководещи части. Предимството им е че пребират голям брой апаратура на малко място.
Плоски – използват се при нормална работна среда. Предимства – по-лесни за изпълнение, по-лесно се обслужват. Недостатък – изискват специални помещения или специално оградени площи.
Разположението на таблата и пултовете едно спрямо друго е П-образно и пулта е в средата. Срещу пулта се поставят централните табла, където е монтирана най-отговорната апаратура. От страни се разполагат спомагателните табла.
Пултовете също биват 2 вида:
Отделностоящи пултове – използват се когато има голям брой елементи за сигнализация.
Наставни пултове – долната част е малко табло, горната част е пулт.
Разположение на апаратурата в/у предния панел на таблото.
Монтажните схеми – чертежа на монтажните схеми е този който показва монтажа и разположението в таблото. Изходните материали за да се направи монт. схема са следните: чертеж на принципната схема за автоматиз., чертеж на принципна ел. схема., чертеж на ел. схема на захранване., чертеж на таблото., чертеж на схемите за сигнализация. Има 3 метода за разработване на монтажни схеми – графичен метод, метод за насрещната адресация, табличен метод.
Графичен метод – всичко което се разполага в таблото се разполага над клемореда. Всичко което влиза или излиза от таблото се разполага под клемореда. Всички влизащи и излизащи жила се разполагат в кабели, които се номерират. В една клема е допустимо вкарването на мах. 2 жила. При необходимост от повече се прави размножаване на клемите с мостове.
На релето и контакторите се чертаят всички контакти а се свързват само необходимите. Надписите са в съответствие на завода производител. Всичко което влиза или излиза от таблото минава през клеморед. Свързването на елементите в таблото става през клеморад като се допуска свързване от елемент към елемент, ако са разположени близо. При разработването на монтажни схеми по графичен метод за свързване се използват прави непрекъснати линии. Препоръчва се да има минимален брой пресичания м/у линиите. Предимство на метода е неговата нагледност. Този метод се използва за по-прости схеми с по-малко елементи.
Метод на насрещната адресация – използват се вместо връзки и прави линии – адреси.
Предимство на метода е по-лесно изпълнение и липса на пресичания. Недостатък е по-малката нагледност спрямо предния метод. Използва се за сложни монтажни схеми с голям брой елементи.
Табличен метод – връзките са под формата на таблици. Недостатък е липсата на нагледност, а предимството – простотата на изпълнение. Използва се когато има голям брой връзки тип куплунг.
Схема на външните връзки – предназначението на чертежа на външните връзки е да покаже начина на свързване на таблата, както и свързването на допълнителни арматури извън таблата с таблата. Изходни материали са всички чертежи описани за монтажните схеми, чертежите на монтажните схеми и архитектурния чертеж на помещението с нанесените в него машини и агрегати. Този чертеж се получава от възложителя. На базата на този чертеж се прави кабелния журнал

Чертежи на кабелни и тръбни трасета. Предназначението на тези чертежи е да се покаже начина и мястото на полагане на тръбни трасета. За да изпълним тези чертежи ни трябват чертежи на таблата и пултовете, на монтажните схеми и на външните връзки. Прекарването на кабелните и тръбните трасета става по един от следните начини. Открито полагане по кабелни лавици препоръчва се да се използват бронирани кабели. Закрито полагане. В канали като за всеки канал се изработва капаци. В тръби под циментова замазка. При преминаване на кабелите от едно място в друго се показва точно начина на преминаване с чертеж. Таблата биват стоящи или се монтират на стена. Ако се поставят задължително се изисква разделителна стена м/у тях.

Тена 12
Настройка на изпълнителните механизми. Видове изпълнителни механизми
Изпълнителния механизъм е задвижващата част на регулиращия орган. Управляващия сигнал се подава от регулатора към ИМ към РО. Ако мощността на сигнала от регулатора е малка преди ИМ се поставя усилвател на мощност. Има следните видове ИМ: - ел. ИМ, Електромагнитни и ел. двигателни, пневматични и хидравлични ИМ.
Най разпространени са електрическите ИМ като ел. магнитните се използват за режим на двупозиционно управление. Ел. двигателните са на базата на АД с накъсо съединен ротор и се използват в режим на непрекъснато регулиране. Пневматичните ИМ са от мембранен тип и се използват при по-влажни и запрашени среди. Хидравличните ИМ – най често правоходови цилиндри се препоръчват при големи претоварвания на ИМ и РО. За предаване на движението от ИМ и РО се използват различни по вид съединения.
Видовете съединения на ИМ с РО са:
непосредствено съединение – при него имаме линейно предаване на движението от ИМ към РО. Vим=Vро ; αим=αро. Този тип връзка се използва при ел. магнитните и многооборотните ИМ.
Твърди съединения – с помощта на лостови предавки които могат да реализират линейно и нелинейно предаване от ИМ към РО.
Линейно предаване има вида:

Wим=Wро ; αим=αро
Нелинейно предаване има вида:

Wродп<Wротп ; γ> - защото иначе се получава закленяване на РО.
Връзките с нелинейно предаване се използват когато искаме да има някаква нелинейност в РО.
До момента разгледахме предаване на кръговото движение от ИМ към РО. Кръговото движение от ИМ трябва да бъде преобразувано в линейно движение на седлото на РО. Законът на това преобразуване се определя от начина на свързване на лостовата с-ма.
Използват се 2 вида свързване:
-свързване тип обеца (подвижно)

тук правоходовото движение е в една и съща равнина.


С увеличаване на lро се намалява нелинейността, но води до увеличаване на габаритите.
Постоянни връзки м/у лостовете.



Свързването на ИМ с РО, зависи от вида на нелинейността, която искаме да получим.
Пневматични ИМ (мембранни) – имат непосредствено свързване.

S – движение на седлото на РО
Р – налягане
Sт – теоретична ходова х-ка
Sд – действителна ходова х-ка
Sдд – действие надолу
Sдг – действие нагоре
Х-ката е нелинейна (хистерезис)
Основна статична приведена грешка:

Вариация на хода:
Когато сигналът от регулатора е слаб, м/у регулатора и мембранния ИМ се поставя усилвател по мощност (позиционер) – той значително намалява хистерезиса на х-ката.
Праг на чувствителност:

Pi min – мин. налягане от което започва движение на мембраната
- диапазон на изменение на управляващият сигнал
При настройка работата на мембранните ИМ се допускат следните допуски:
Рмин.=0.2+/-0.025
Рмах=1+/-0.05
При свързването на ИМ с РО има следните изисквания:
Осигуряване на добра съостност м/у ИМ с РО.
Осигуряване твърдост на съединението с най-малки луфтове.
Да издържат на влага, вибрации и висока температура.
При непосредствено свързване ИМ се монтирала във вертикално положение над РО.
9 Въпрос
Общи сведения – от рег. органи най разпространени са дроселните РО. Те са променливо хидравлично съпротивление, управляващо разхода, дебита чрез изменение на площта на преходното сечение при постоянно налягане. Използват се за управление разхода на сгъстен въздух, пара, течности, най разпространени дросели на РО са:
шивъри, заслонки, регул клапани, кранове.
Използват се за регулиране на флуида и РО-ни изменящи разхода за сметка на изменение на налягането. Изпълнителните механизми са задвижвания с регулиращи апарати. Типичен представител – центробежна помпа. За регулиране разхода на насипни материали се използват най-често питатели. Те биват най-често шнекови, дисково, лентови и др.
За точно дозиране на насипни товари се използват лентови електрически възли.
Ще разгледаме дроселните РО по-подробно като най-разпространени . Режимите на регулиране, които реализират са двупозиционно регулир. и непрекъснато регулиране. При режим на непрекуснато регулиране РО трябва да е с точно определена пропускателна х-ка.
Основни елементи на дроселните РО:
Параметри на РО
- пропускателна способност – Кv – Това е разход на флуидс плътност 10 кН/m3 и спад на налягането върху РО ∆P = 10 kPa.
- услова пропускателна способност – Това е максимална стойност на пропускане, определена при максимален ход на затвора на РО. Зависи от условния диаметър на РО и от типа на РО.
- минимална пропускателна способност на РО – определена от тип ход на затвора на РО, при които се запазва формата на х-ките.
- условно налягане – Py [ Pa ] – най-голямото допустимо налягане на флуида върху РО при номинална температурана флуида ( 20 °С ).
- максимално налягане – Pmax [ Pa ] - Това е максималното работно налягане на флуида върху РО при действителната температура на флуида.
- спад на налягане - ∆P [ Pa ] – представлява отклоненото налягане върху регулиращия орган опред. от разликата на Р1 преди РО и Р2 след РО. Опред. усилието отлагане върху РО и опред. износването на дроселиращите повърхнини върху него.
Характеристики на РО:
- пропускателна характеристика – дава зависимостта между пропускателната способност на РО и хода на затвора при постоянен спад на налягане
- конструктивна х-ка – дава зависимостта на изменението на площта на отвора зависимост от хода на затвора.
- разходна х-ка – тази х-ка дава зависимостта от относителния разход във функция от затвора.
Основни изисквания към РО: Към РО допълнително се предявяват при избора му следните изисквания:
да има степен на нехерметичност – степен на нехерметичност – това е големината на пропускателната среда при напълно при напълно затворен затвор. Оказва съществено влияние на позиционен закон на управление ( двупозиционно регулиране)
Да за избрани така, че да не се получава разяждане на затвора или тяхно ръждясване. Управление на флуида на РО – затвора и отвора се изпълняват по спец. Стомани, но това ускъпява РО, а при висока агресивност се правят спец. Керамични покритиа.
3) При управление на замърсени площи с твърди частици да се избират РО с такава форма на флуида, която не позволява утаяването на твърдите частици и промяна на избраната форма на х-ките.
Tema 6
Апаратурата реализираща ел. схема за захранване се разполага в специални табла наречени разпределителни табла. При малки ел. схеми за захранване апаратурата която реализира се разполага в таблото в което е разположена апаратурата реализираща схемата за автоматизация.
2. Видове схеми за захранване. – Вида на системата за захранване се определя от вида на системата за автоматизация. Според възможността на обекта, обектите са разпределени в 3 категории. Към първа категория спадат тези обекти при които спадането на ел. захранването води до човешки жертви при спиране на основното производство на големи произв. предприятия, както и на масов брак. Към 1-ва категория за резервиране на захранването се изисква – осигуряване на захр. На 2 независими токоизточника с автоматично превключване на захр. от единия към другия.
Към 2-ра категория спадат тези обекти при които спирането на ел. захранването води до спирането на основното производство на по малки предприятия, масов брак, или спирането на допълнителни цехове на големи производства. Тези обекти изискват захранването от 2 независими източника с ръчно превключване на захр. от единия към другия. Към 3-та категория спадат обектите при които спирането на захр. води до спиране работата на допълнителни цехове на малки произв. или спиране осветлението. Тези обекти изискват захр. от 1 източник.
Едностраннорадиално захр. може да осигури захр. на 3-та категория. Препоръчва се да се използват в случаите когато отделните табла се намират по близо до източника на захр. отколкото едно спрямо друго.
Отворена пръстеновидна магистрала. Тази схема осигурява 2-ра категория на резервираност, а при осигуряване на автоматични превключватели, може да се реализира и 1-ва категория на резервираност. Препоръчва се да се използват когато таблата се намират по близо едно до друго отколкото до източниците на захр.
Двустраннорадиално захр. осигурява 1-ва категория на резервираност и препоръчва използване когато таблата са по-близко до захранването.
3. Избор вида на захранващото напрежение и апаратурата за управление. – С истемите за автомат. захранване, нисковолтово до 60 V и високоволтово до 380 V. Слаботокова апаратура се използва когато сигналите от датчиците са слаби и изискват по-голяма чувствителност, когато схемата е реализирана с голям брой елементи. Недосатък – изисква допълнителни елементи като трансформатори, стабилизатори. Силнотоковата апаратура се използва когато с-мата се реализира с малък брой елементи. Предимство – захр. се осигурява от захранването на другите елементи.
В рудниците се разрешава ел. захр. до 36 V. Апаратурата за управление осигурява оперативно вкл./изкл. или превключване на отделни участъци и тяхната нормална работа. Най – често се използват пакетни превкл.
Апаратурата за защита осигурява защита от късо съединение или претоварване. Най-често се използват предпазители със стопяема подложка и автоматични предпазители.
Предпазители се поставят където има промяна на сечението на захр. проводник. При трипроводно захранване се поставят предпазители на трите фази. Допуска се поставяне на предпазители на 2 от фазите. При двупроводно захр. предпазител се поставя на фазата.
Оразмеряването на предпазителите става в зависимост от вида на консуматора и от вида на предпазителя. Консуматорите се класифицират в 3 класа в зависимост от вида на прех. процес.
1 клас – с мигновен преходен процес.
2 клас – нормален преходен процес до 10 сек.
3 клас – с удължен преходен процес над 10 сек.

3. Функционални възможности на съвременните с-ми за управление. Йерархични с-ми и видове йерархични нива.
– Съвременни с-ми за управление се изграждат на базата йерархичнуя принцип. Това се налага от необходимоста да има обработка на голям обем информация. Количеството информация при йерархичната система предавана от долу на горе от по-високите нива се свива при което съотвтените подсистеми стават потребители на информация. При движение на информацията от горе на долу същите стават генератори на информация.
Разяснение по схемата: Е–енергия; Р–вектор; μ–управляващ сигнал; х – информациони
Потоци, даващи състоянието на управляващото у-во. Информацията от горе на долу,
стават генератори на информация. С-ми с йерархична структура се характеризират по следния начин: Общата с-ма се изгражда от вертикално разположени подсистеми. Отделните подсистеми образуват йерархични нива които се характеризират с еднакви параметри, а именнно сложност, форма на описание и други. По-високото ниво има право на намеса в работата на системата от по-ниско ниво, което определя приоритетите в йерархическата структура. В зависимост от състоянието на системите от по-горно ниво от фактическото изпълнение на функцията на по-ниското ниво.Броя на нивата в йерархията се определя с следните фактори: -мащабите на производство; приетите критерии за управление; характера на обработваната информация; ст-ста на каналите за връзка; общи загуби в каналите за връзка. Няма обща методика която да определя броя на нивата, съществуват частни подходи за определяне броя на каналите.
Една от възможностите за определяне е следнатa . където mk – е броя на управляемите подразделения; к-коефицент на компресия на информацията в каналите за връзка; n-брой нива.Наи-разпространената декомпозиция на управление е от 4 нива.Функциите които се използват при 4 нивова система са:
1. Обхваща задачите за регулиране на отделните технологични параметри като информацията в него постапва директно в парвичните датчици на пьрво йерх. Ниво се решават следните задачи:стабилизация,програмно регулиране,регулиране с компенсация на смущението,каскадно и многосварзано регулиране.В това ниво се разполагат сигнализация,блокировки,защита и локално управление.
2. Решава задачите на управление на самостоятелен агрегат или няколко агрегата.В 2 ниво комбинация от 5 до 30 канални системи.решават се следните задачи:изменение режимите на работа на локалните системи,оптимизация на статичните режими,оптимизация на динамичните режими,адаптивно управление.
3. решава задачите за оперативното управление на цех:краткосрочно планиране на произвотствената деиност,координация на работата на отделните агрегати,оптимално управление при променливи условия за експлаатация.
4. обхваща цялостното управление на произвотството,а именно планиране,произвотствена деиност,финансово шчетоводна деиност,развитие.

Целият материал: